平松　誠治

走ることを目指して、二足方向ロボットの開発を行っています。物体を動かすときに求められる力はその質量と加速度に比例するので、決まった運動をさせたい場合には、質量が軽いほうが小さな力で運動が実現されます。二足歩行の場合、歩き初めや曲がるときを除けば胴体は慣性運動しています。片や足先は一歩進める毎に加速減速を繰り返します。よって、加速が繰り返し行われる脚部末端の慣性質量は小さな方が二足歩行にとって都合がよいと考えられます。このことは、より大きな加速を繰り返す走行時にはなお更であると考えられます。そこで、相対的に脚部末端の慣性質量を小さくなるように、モータなど質量の大きなものを胴体側に寄せた二足歩行ロボットの製作しています。