モデリング加工（エポキシパテ）
　

　プロジェクトでは、使用箇所によりさまざまな材質の外装を使用している。

• 無発砲ポリウレタン（レジンキャスト）
• エポキシパテ
• FRP
• 塩ビ板（パキュームフォーム）
• スタイロフォーム

　エポキシパテを使う場合は、ロボットの骨格に直接貼り付けて手加工するか、モデラーで形を作る。
　モデラーを使う場合の製作プロセスは、以下のよう。

1. CADでデザイン
2. スタイロフォームを材料として、モデラーで外装の内側を削る
3. その上に、エポキシパテを貼り付け
4. モデラーで外装の外側を削る
5. スタイロフォームを外す

　以下、鉄人の頭の製作過程を示す。モデラーで多面加工を行ったり内面を削ることは面倒。特に３面以上の加工は難しい。そこで、ここでは頭部をいくつかに分割した上で、パーツを作り、それを最後に合体させている。使用しているモデラーは、ローランドディージー社のMDX-40。コンパクトで机の上にも乗るので気軽に使える。この機種はオプションパーツを色々付けても１００万円以下で購入できる。モデラーでの加工は時間がかかるが、これはプロジェクト専用機なので２４時間独占状態で作業できる。（この頭部を作るだけでもほぼ３日連続動作させている）
　内型は「スタイロフォームEK-II」か「スタイロフォームIB」を使用。EK-IIの方がきめが細かいが、内型の場合はきめが細かい必要はないのでローコストなIBを使うことが多い。エポキシパテには、強度が必要な場合は「ミリプット・エポキシポパテ・グレードS」、強度が要らない場合は「ウェーブ・エポキシパテ（軽量タイプ）」を使用。硬いエポキシパテを使うと切削に時間がかかる。なお、同じように切削できるパテにポリパテもあるが、ポリパテはスチロール系の発泡剤を溶かしてしまうため下地処理が必要となり、また毒性も強いので使用は控えている。
　スタイロフォームを外す時にはむしり取るが、それでも取れないときにはアセトンで溶かす。スタイロフォームはアセトンをかけるとあっという間に溶ける。（そのままスタイロフォームを残すこともあり。）

作りやすいように分割	内面と外面のデータを製作

モデラーMDX-40	内面加工	エポキシパテ貼り付け

　

荒削り	仕上げ加工	パーツを合体	つなぎ目をエポキシパテで埋める

　
　

余分なエポキシパテを削って完成