２足歩行ロボット組み立てレポート
KHR-1(ECO-ROBOT)

　このレポートは、今年愛知工業大学に入学した１年生で２足歩行ロボットに興味を持った学生を対象に開かれている、「２足歩行ロボット組み立て講座」の様子を紹介します。（ただし正規の授業ではなく、単位はありません。）
　まずは、近藤科学株式会社の２足歩行ロボットキットKHR-1(ECO-ROBOT)を使用した講座の紹介です。

協力：イクシスリサーチ株式会社
　　　　注：イクシスリサーチ様のカリキュラムを使用した講座ではありません

講座概略・準備

目的：新入生にものづくりに興味を持ってもらう
　
対象学生：愛知工業大学１年生。
　　　　　　　学科は限定せず。
　　　　　　　機械系の学生が多い。

グループ構成：３人/1セット
講義担当：教員１名＋上級学年学生数名
　
使用機材：
  • ２足歩行ロボット組み立てキット　近藤科学　KHR-1（ECO-ROBOT）　（オープン価格：実売価格12-13万円）
  • 安定化電源　アルインコ DM-330MV(5-15V 30A、定価36,540円、実売価格1万5千-2万円)
  • 急速充電器　ABC HOBBY　AC/DCエキスパートチャージャー　（定価15,540円　実売価格1万2千円-1万5千円）
  • ROBOパワーセル用コネクターセット(実売価格10個500円)
  • KRG-2ツインジャイロセンサー　（定価7,980円　実売価格7,500-7,980円）　２台
  • ねじ止め剤　LOCTITE 242(実売価格　約3,000円)
  • パソコン（WindowsXP、RS-232C出力付）
  • テスター
  • ドライバー、ラジオペンチ、ニッパ
  • カッター
　モーション作成時などはバッテリーではすぐ放電してしまう（約20分）ため、安定化電源も準備。KHR-1の電源コネクタは通常のRC用コネクタと異なるため、ROBOパワーセル用コネクターを購入、取り付けた。
　製品には充電器が付属するが、充電に12時間と時間がかかるため急速充電器を準備した。これを使うと約30分で充電可能。ただし、こちらもコネクタ形状が異なるため困った。コネクタ単体の販売が行われていない。仕方ないので、付属の電源変換コネクタを改造して二股にして使用。
　フィードバック制御についても知ってもらうため、ジャイロセンサーも使用。
　マニュアルやメーカーサイトではKHR-1のサーボモータはKRS-784ICSとなっているが、実際に同封されていたのはKRS-786ICS。784の後継機。

箱 中身は大量のパーツ その他にもケーブル等がいっぱい マニュアルはCD-ROMに入っている
KHR-1　基本セット
　
ジャイロセンサ 安定化電源 急速充電器 テスター
　
ねじ止め剤 ROBOパワーセル用
コネクターセット		 安定化電源からの
ケーブル・コネクタを製作
　
KHR-1基本仕様
サイズ 340×180mm
重さ 1.2kg(電池搭載時)
電源電圧 6V
関節 総17関節・首：1、片腕3×2、片脚5×2
サーボモーター KRS-786ICS
動作角180度
トルク8.7kg・cm
スピード0.17sec/60°
45g
樹脂性ギア
PWM制御
その他の特徴 教示機能


・・・つづく