2足歩行ロボット組み立てレポート
KHR-1(ECO-ROBOT)

 このレポートは、今年愛知工業大学に入学した1年生で2足歩行ロボットに興味を持った学生を対象に開かれている、「2足歩行ロボット組み立て講座」の様子を紹介します。(ただし正規の授業ではなく、単位はありません。)
 まずは、近藤科学株式会社の2足歩行ロボットキットKHR-1(ECO-ROBOT)を使用した講座の紹介です。

協力:イクシスリサーチ株式会社
    注:イクシスリサーチ様のカリキュラムを使用した講座ではありません


講座概略・準備

目的:新入生にものづくりに興味を持ってもらう
 
対象学生:愛知工業大学1年生。
       学科は限定せず。
       機械系の学生が多い。

グループ構成:3人/1セット
講義担当:教員1名+上級学年学生数名
 
使用機材:
  • 2足歩行ロボット組み立てキット 近藤科学 KHR-1(ECO-ROBOT) (オープン価格:実売価格12-13万円)
  • 安定化電源 アルインコ DM-330MV(5-15V 30A、定価36,540円、実売価格1万5千-2万円)
  • 急速充電器 ABC HOBBY AC/DCエキスパートチャージャー (定価15,540円 実売価格1万2千円-1万5千円)
  • ROBOパワーセル用コネクターセット(実売価格10個500円)
  • KRG-2ツインジャイロセンサー (定価7,980円 実売価格7,500-7,980円) 2台
  • ねじ止め剤 LOCTITE 242(実売価格 約3,000円)
  • パソコン(WindowsXP、RS-232C出力付)
  • テスター
  • ドライバー、ラジオペンチ、ニッパ
  • カッター
 モーション作成時などはバッテリーではすぐ放電してしまう(約20分)ため、安定化電源も準備。KHR-1の電源コネクタは通常のRC用コネクタと異なるため、ROBOパワーセル用コネクターを購入、取り付けた。
 製品には充電器が付属するが、充電に12時間と時間がかかるため急速充電器を準備した。これを使うと約30分で充電可能。ただし、こちらもコネクタ形状が異なるため困った。コネクタ単体の販売が行われていない。仕方ないので、付属の電源変換コネクタを改造して二股にして使用。
 フィードバック制御についても知ってもらうため、ジャイロセンサーも使用。
 マニュアルやメーカーサイトではKHR-1のサーボモータはKRS-784ICSとなっているが、実際に同封されていたのはKRS-786ICS。784の後継機。

中身は大量のパーツ その他にもケーブル等がいっぱい マニュアルはCD-ROMに入っている
KHR-1 基本セット
 
ジャイロセンサ 安定化電源 急速充電器 テスター
 
ねじ止め剤 ROBOパワーセル用
コネクターセット
安定化電源からの
ケーブル・コネクタを製作
 
KHR-1基本仕様
サイズ 340×180mm
重さ 1.2kg(電池搭載時)
電源電圧 6V
関節 総17関節・首:1、片腕3×2、片脚5×2
サーボモーター KRS-786ICS
動作角180度
トルク8.7kg・cm
スピード0.17sec/60°
45g
樹脂性ギア
PWM制御
その他の特徴 教示機能


・・・つづく