ＫＣＢ−１

1. サーボはシリアル接続。RCBなどは使わず、単独で動作。
   　
2. モーションデータなどは、EEPROMに保存。ＰＣのモーションエディタから書き込める。
   　
3. サーボとの通信速度が遅いので、なるべく通信を省略。具体的には、サーボが接続されていないＩＤの信号は送らない。位置等に変化が無ければ信号は送らない。

こんな感じで入れました。	モーションエディタは自作	EEPROMに書き込んだデータで 屈伸させてみました （ビデオWMV：1MB）

1. サーボにsio1_set_pos等で指令を送った場合は、他のサーボへも指令するためには、応答を待ってからさらに数百μsの時間を置く必要がる。このことは、既に調査済みであったが、sio1_set_posで処理してくれているものと思い込んでいた。最初はサーボが誤動作したりスムーズに動かなかったため原因はノイズ等と思っていたが、sio1_set_posの後にwait(500)を入れたら安定しスムーズな動きになった。ただ、waitではその時間がもったいないので、当初は、「20ms間隔でで割り込みをかけて、全サーボに指令を送っていた」が、「0.5ms間隔で割り込みをかけて1.5msごとにサーボ1個ずつ指令を出す」ように変更した。
   　
   　

   連続で指令を送った場合ーーー3個目で返事が返ってきていない

   1.5ms間隔で指令を送った場合ーーーすべて返事が返ってきている

   
   　
   
2. サーボをシリアル制御する場合、電源投入後数百ms時間を待ってから制御信号を送る必要がある。
   このことは、SHマイコンやPowerPCでシリアル制御していた時から知っていたが、KCB-1 SDKの初期化関数sio1_init()でそのくらいやってくれていると思い込んでいた。sio1_init()は結局はシリアルの初期設定しかやってなかった。ボード起動後すぐに、wait(500000)とウェイトを入れて解決。
   　
3. EEPROMの書き込み関数eeprom_writeではページをまたがった書き込みができない。
   128バイト以下であればeeprom_write関数でページのまたがりも処理してくれていると思い込んでいて、あまり考えずに使ってはまった。データ量を計算してページまたぎの処理を入れて解決。
   　
4. printf(%d",a)は使えるが、printf("%s",str)は使えない。
   エラーが出ないので、気づかなかったが、%sは正常に出力されない。putsを使って解決。（設定で%sも使えるのかもしれないですけど））
   　
5. RAM容量が小さい。RAMが2kBしかないため大きな変数が使えない。変数をなるべく小さくするようにして対応。
   　
6. Windows Vista非対応?。付属ソフトHEWがWindows Vistaに完全に対応していない。一応、面倒な手続きを経てインストール・使用はできたが、アップデートでエラーが出るなど不具合が出たため面倒になり使用をやめてWindowsXPのＰＣにインストール・使用した。

1. EEPROM容量が小さい。モーションデータやセンサフィードバックパラメータの保存ですぐいっぱいになる。それに、マニュアルやカタログでは128kByteが2つと成っているが、実際にSDKでユーザが使えるのはそのうち1つだけだと思うんだが。16bits×2ブロック=128kBなのでは。近藤科学に質問のメールを送ったが返事なし。EEPROMが128kBしか使えない不具合は、2008/5/9無償修理が発表されました。
   　　
2. RAM容量が小さい。やはり入門機向けのボードか？RCBとの組み合わせで使用することを前提にしているのか？
   　
3. 低速シリアル端子が無い。PCと無線を同じポートに接続しなければいけないので、差し替えが必要。PCと無線で通信速度等が違うとさらに厄介。プログラムでどちらがつながっているか判断し、通信速度を決める必要がある。やっぱり自立ロボット用？