AIT鉄人3号　開発予定

AIT鉄人3号の今後の製作方針です。（あくまで現段階の方針であって、どこまでできるかわかりません。）

  1. 大型化
    やはりデモ時のアピール度を考えると、更なる大型化が必要となる。AIT鉄人3号では、サーボをより強力なものにすることにより、運動性能を落とさずに大型化を図る。
    　使用サーボ：JR DSR8801
    　身長：50cm越えを目指したいが、トルクから計算すると40-45cmが限界か
    　体重：3.0kg以下
    　バッテリー：7.4Vリチウムポリマー
    　
  2. 運動性能の向上
    サーボを２個増やし、胴体の回転と前後への折り曲げ方向の運動を付け加える
    センサは３軸角加速度ジャイロの他に足裏圧力センサを検討
    　
  3. 視覚機能
    視覚機能による自律動作を行えるようにする。
    機能的には全方位カメラをつけたほうが簡単で有利だが、本プロジェクトの、目標は鉄人２８号・ヒューマノイドタイプである。やはり２眼式にこだわるか。迷うところ。とりあえず２眼式で首を振るタイプで試作・検討。
    　
  4. コントローラ
    鉄人２８号で金田少年が持っているようなコントローラを作る。原作の鉄人２８号のコントローラの仕様については、諸説がある。音声認識機能を持っているとの説に従い、AIT鉄人でも音声認識を採用する。
    　
  5. カスタムCPU
    SH2等の汎用CPUは必ずしもロボット制御にはむいていない。また、CPU以外に外部に回路が必要になる。そこで、ヒューマノイドロボットの制御にむいたカスタムCPUをFPGAにより作る。
    　FPGA：SPARTAN
    　ベースソフトプロセッサコア：MicroBlaze
    　
  6. リアルタイムOS
    画像処理など複雑な処理が増えてくると、やはりプログラムはOS上で動かした方が良いと考えられる。そこで、組み込み向けリアルタイムOSの採用を検討する。
    　　リアルタイムOS：μITRON
    　
  7. 外装
    外装が一番の問題。AIT鉄人２号では、色んな手法・材料を試しながら試行錯誤で一応鉄人２８号風にしたが、まだまだ素人っぽさ全開。取りあえずは配線はすべて隠せるようにしたい。外装の作り方について更に勉強・実験が必要。ABS樹脂３Dモデラか光造型機が欲しい。自分たちで作るか・・・・

　完成目標：２００５年３月