第７回RoboOne

　RoboOneにはじめて参加しました。もともとこのプロジェクトは「鉄人２８号」製作が最終目的ですが、こういったコンテストに参加するのも、色々な情報を得ることができ、積極的に参加したいと思っていました。ただ、今回の参加には大きな問題が２つ。１つは大会予選日が大学の卒業式であること。もう１つは、我々が２足歩行ロボットをデモする予定の愛知万博の内覧会が１８－２０日で大会と完全に重なっていること。いろいろ協議した結果、愛知万博内覧会は他のロボットのみデモして鉄人２号はRoboOne優先。オイオイ、世界的なイベントより国内イベントを優先して良いのかい。いくらなんでも卒業式はパスできないので、予選のロボットの説明はF先生に任せ、本戦のバトル（予選を通れば）は、新しいメンバーの３年生が操作ということに。
　とはいっても、愛知万博の準備で忙しく、第７回RoboOneの規格の足裏を作ったのが、大会２日前。予選モーション作成は前日の午後、会場入りは当日朝という厳しいスケジュールとなりました。足裏が今までの６回の規格よりかなり小さくなる（8cm×6cm）のでちょっと心配したんですが、どのモーションも無修正か、わずかな修正で問題なく動きました。
　大会当日は、１０時前には会場到着。そのまま事前審査会場へ行って、審査を受けました。審査は１発で合格。予選デモも動かしてみたが、特に問題は無いよう。
　前日作った予選用モーションは以下のよう。
１．ロボットの背中をたたき、それをジャイロセンサーで検出して予選モーションスタート
２．挨拶
３．ガード体制での移動、パンチ
４．一旦停止。本を置き、背中をたたいて合図すると本（２冊）の上り下り
６．一旦停止。背中をたたいて合図するとハイキック、１８０度開脚足上げで、３軸ジャイロをアピール
７．一旦停止。背中をたたき、さよならのポーズ

　ジャイロセンサーによる外力検出機能を使った自立性、３軸ジャイロ、PID制御が主なアピール点です。また本２冊上りも性能アピールとして大きいかと考えました。（ただ実際は、本２冊でちょうどRoboOne Specialsのステアーズの１段の高さと同じぐらいで、鉄人２号はすでに階段の上り下りはできてたので、いまさら本１冊の高さのモーションを作るのが面倒だったというのもあるんですが。ちなみに、参加資格の屈伸モーションは、ワールドレコーズでも使った「飛べ」のポーズを使いました。）もちろん傾斜センサーによる自動起き上がり機能はついています。音声認識は現在はかなりうるさい環境でも高い認識率が得られるところまでに成っているので、本当はデモしたかったのですが、残念ながら予選では規定によりできませんでした。最近はプロポだけでなく多彩なコントロール方法が出てきているので、予選デモでもそういったものがデモできるように規則を検討していただきたいものです。
　で、実際の予選は、残念ながら失敗デモでした。まず、本のぼりの前の「一旦停止」が失敗。センサーが誤認識して、本を置いていないのに本のぼりをはじめてしまいました。そのような場合自動起き上がり後もう一度本のぼりを行うようにしておけばよかったんですが、大学では誤認識はほとんど無かったため、迂闊にも忘れていました。また、ハイキックも転倒。これは大学でもまれにあったんですが、時間切れで調整しきれませんでした。まあ、たぶん大丈夫だろうと思っていたんですが、世の中それほど甘く無かったです。最終的には、残念な結果となってしまいました。やはり、十分な調整時間が取れなかったのが、敗因かと思います。

予定していたデモ
WMVファイル2MB