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仕様(2013年12月現在) |
身長 |
200cm |
体重 |
200kg |
関節自由度 |
全20自由度
脚部:3自由度×2=6
腕部:5自由度×2=10
腰:3自由度
頭部:1自由度 |
電源 |
24V LiPoバッテリー 40Ah×2=80Ah 最大放電電流240A(3C)
エジソンパワー社 |
最長連続駆動時間 |
2時間 |
使用アクチュエータ |
DCモータ30個(内リニアモータ12個)
maxon 〜200W |
ロボット本体内蔵
制御ボード |
メインボード Windows8 Core i7 64ビット ノートパソコン 2台
サブボード Cortex-M3 STM32 |
通信 |
無線LAN 11ac 5GHz |
使用ソフト |
OpenRTM-aist
Matlab、simulink
C++ |
制御方法 |
歩行:ジョイスティック(速度、歩幅、方向ともに連続可変)
上半身:Kinectによるマスタースレーブ
音声認識
以上、Windows8 Core i7 64ビット デスクトップパソコン2台で処理
自律動作:カメラによるターゲットの自動追尾
内蔵のメインボードで処理 |
センサー |
カメラ(30万画素)--拳に内蔵 |
構造体 |
CFRP、アルミ、鉄 |
攻撃方法 |
パンチ:ストレート、フック(軌道はカメラ画像から計算して自律動作可能)
百裂拳:拳の先が高速に前後
アイアンパンチ:拳の先が大きく伸びる |
その他 |
- 上半身はパラレルリンク機構により力強くスムーズな動き。背骨を入れるという特殊構造によりパワーアップ。
- 拳に付けたカメラで画像認識。ターゲットを捕捉。相手に取り付けられた的を特徴抽出で切り出したのち、ラベリング。複数の的から1個のみを取り出し可能。パンチの軌道計算を行う。
- 音声認識。声で動きます。
- スピーカー。大音量で鉄人特有の雄たけびをあげます。
- モータのトルク制御。柔らかい動作を可能に。
- 目が光る。かっこよく光ります。
- モータコントローラはVSTONE社のV-SERVO互換シリアル通信方式。位置制御、トルク制御、温度モニタ、位置取得、ソフトスタート・・・
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