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仕様（2013年12月現在） |
| 身長 |
２００cm |
| 体重 |
２００kg |
| 関節自由度 |
全２０自由度
脚部：3自由度×2=6
腕部：5自由度×2=10
腰：3自由度
頭部：1自由度 |
| 電源 |
２４V LiPoバッテリー ４０Ah×２＝８０Ah 最大放電電流２４０A（３C）
エジソンパワー社 |
| 最長連続駆動時間 |
２時間 |
| 使用アクチュエータ |
DCモータ３０個（内リニアモータ１２個）
maxon 〜２００W |
ロボット本体内蔵
制御ボード |
メインボード Windows8 Core i7 64ビット ノートパソコン 2台
サブボード Cortex-M3 STM32 |
| 通信 |
無線LAN 11ac 5GHz |
| 使用ソフト |
OpenRTM-aist
Matlab、simulink
C++ |
| 制御方法 |
歩行：ジョイスティック（速度、歩幅、方向ともに連続可変）
上半身：Kinectによるマスタースレーブ
音声認識
以上、Windows8 Core i7 64ビット デスクトップパソコン2台で処理
自律動作：カメラによるターゲットの自動追尾
内蔵のメインボードで処理 |
| センサー |
カメラ（30万画素）--拳に内蔵 |
| 構造体 |
CFRP、アルミ、鉄 |
| 攻撃方法 |
パンチ：ストレート、フック（軌道はカメラ画像から計算して自律動作可能）
百裂拳：拳の先が高速に前後
アイアンパンチ：拳の先が大きく伸びる |
| その他 |
- 上半身はパラレルリンク機構により力強くスムーズな動き。背骨を入れるという特殊構造によりパワーアップ。
- 拳に付けたカメラで画像認識。ターゲットを捕捉。相手に取り付けられた的を特徴抽出で切り出したのち、ラベリング。複数の的から1個のみを取り出し可能。パンチの軌道計算を行う。
- 音声認識。声で動きます。
- スピーカー。大音量で鉄人特有の雄たけびをあげます。
- モータのトルク制御。柔らかい動作を可能に。
- 目が光る。かっこよく光ります。
- モータコントローラはVSTONE社のV-SERVO互換シリアル通信方式。位置制御、トルク制御、温度モニタ、位置取得、ソフトスタート・・・
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