AIT鉄人10号 仕様

 


鉄人10号は、日本テレビの特番「リアルロボットバトル日本一決定戦」のために製作された2m級ロボット。参加した8チーム中唯一の2足歩行タイプ。
ターゲットを拳に付けたカメラで捕捉。自動追尾・軌道計算してパンチを繰り出す。上半身はKinectを使用したマスタースレーブで動作。音声認識により動き出す。
上半身はパラレルリンク機構が使われており、力強く人間らしい動きが可能。背骨を入れるという特殊な構造にすることにより、さらに上半身の力をアップしている。
また、敵からの攻撃を柔らかく受け流すために、モータにはトルク制御が行われている。


  仕様(2013年12月現在)
身長 200cm
体重 200kg
関節自由度 全20自由度
 脚部:3自由度×2=6
 腕部:5自由度×2=10
 腰:3自由度
 頭部:1自由度
電源 24V LiPoバッテリー 40Ah×2=80Ah  最大放電電流240A(3C)
 エジソンパワー社
最長連続駆動時間 2時間
使用アクチュエータ DCモータ30個(内リニアモータ12個)
  maxon 〜200W
ロボット本体内蔵
制御ボード
メインボード Windows8 Core i7 64ビット ノートパソコン 2台
サブボード Cortex-M3 STM32
通信 無線LAN 11ac 5GHz
使用ソフト OpenRTM-aist
Matlab、simulink
C++
制御方法 歩行:ジョイスティック(速度、歩幅、方向ともに連続可変)
上半身:Kinectによるマスタースレーブ
音声認識
    以上、Windows8 Core i7 64ビット デスクトップパソコン2台で処理
自律動作:カメラによるターゲットの自動追尾
    内蔵のメインボードで処理
センサー カメラ(30万画素)--拳に内蔵
構造体 CFRP、アルミ、鉄
攻撃方法 パンチ:ストレート、フック(軌道はカメラ画像から計算して自律動作可能)
百裂拳:拳の先が高速に前後
アイアンパンチ:拳の先が大きく伸びる
その他
  • 上半身はパラレルリンク機構により力強くスムーズな動き。背骨を入れるという特殊構造によりパワーアップ。
  • 拳に付けたカメラで画像認識。ターゲットを捕捉。相手に取り付けられた的を特徴抽出で切り出したのち、ラベリング。複数の的から1個のみを取り出し可能。パンチの軌道計算を行う。
  • 音声認識。声で動きます。
  • スピーカー。大音量で鉄人特有の雄たけびをあげます。
  • モータのトルク制御。柔らかい動作を可能に。
  • 目が光る。かっこよく光ります。
  • モータコントローラはVSTONE社のV-SERVO互換シリアル通信方式。位置制御、トルク制御、温度モニタ、位置取得ソフトスタート・・・
 

本ロボットの製作には、以下の企業様からサポートをいただきました。お礼申し上げます。
マクソンジャパン株式会社
株式会社エジソンパワー
フルステージ株式会社
中島特殊鋼株式会社