直交軸
 

 鉄人2号では直交軸の小型化を行った。サーボモータはケースを分解して加工。コントロール回路はサーボから切り離した。2種類の直交軸を設計。「直交軸1」は足首部分、「直交軸2」は股関節部分に使用。

直交軸1
 
直交軸2
 
 鉄人2号の下半身の長さは鉄人1号と同じ程度になった。もっと短くもできたが、サイズよりも自由度を優先した。鉄人2号では鉄人1号よりも可動範囲が広くなっている。全体的にはコンパクトに成った。また、股関節部の前後軸を上に持ってくることにより、上体を軽くすることを考えた。このことにより上体が起こしやすくなり、立ち上がり動作が容易になることを期待している。

鉄人1号の足 (同じスケール) 鉄人2号の足