直交軸
　

　鉄人２号では直交軸の小型化を行った。サーボモータはケースを分解して加工。コントロール回路はサーボから切り離した。２種類の直交軸を設計。「直交軸１」は足首部分、「直交軸２」は股関節部分に使用。

直交軸１
　
直交軸２
　
　鉄人２号の下半身の長さは鉄人１号と同じ程度になった。もっと短くもできたが、サイズよりも自由度を優先した。鉄人２号では鉄人１号よりも可動範囲が広くなっている。全体的にはコンパクトに成った。また、股関節部の前後軸を上に持ってくることにより、上体を軽くすることを考えた。このことにより上体が起こしやすくなり、立ち上がり動作が容易になることを期待している。

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鉄人１号の足 （同じスケール） 鉄人２号の足