画像認識(色認識)

　ロボットの自律動作には「目」が不可欠ということで、カメラによる画像認識機能をつけました。
　まずは、単純な方式で色による物体の認識をベースに考えました。処理としては、以下のよう。
  1. カメラで撮影
    　
  2. 色領域検出
    あらかじめ記憶させた色に近い色の部分を取り出す
    　
  3. ラベリング
    連結された画素は１つの物体として、物体にラベル付けする
    　
  4. 特徴抽出
    ラベル付けされた物体ごとに、その大きさや形状などの特徴を抽出する
    　
  5. 対象物体決定
    各物体の特徴と、あらかじめ記憶させた対象物体の特徴を比較。どれが対象物体かを識別する
    　
  6. 重心決定
    対象物体の重心を決定
この認識結果に基づき、目の中心が対象物体の中心に来るように制御を行った。
　
対象物体の位置を特定
　
ロボットの目 目が物体を追いかけます
(動画WMVファイル1.66MB)		 ボールが常に画面の中央に来ます
(動画WMVファイル600kB)