ＳＨ７０４５Ｆ＋ＣＰＬＤ
　

　鉄人１号では、PCから動作指令を鉄人本体のSH7045Fに送信。SH7045Fは指令に基づいて、サーボモータ用のPWM信号を作る。ただし、SH7045Fは16本のPWM信号しか出せないため、タイムシェアリングで16本の出力ピンより32のPWM信号を出し、それをCPLD(Complex Programmable Logic Device)で32本に分けている。CPLDはVHDLでプログラミングを行った。VHDLや信号処理、モータ制御の講義は愛知工業大学では電気系学科などで行われている。
　1号では、センサ類はまだ取り付けておらず、フィードバック制御は行っていない。

使用したCPLDについて 開発ツール：　Xilinx社WebPACK ISE（VHDLを使用、WindowsXP） Xilinx社XC9572-15PC84：　69入出力ピン　1600ゲート　72マクロセル VHDL library IEEE; use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; use IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL; use IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; entity IO is     Port ( Pulse_IN : in std_logic_vector(15 downto 0);            Pulse_OUT : out std_logic_vector(31 downto 0);            Out_Select : in std_logic;  Dummy_IN5V :in std_logic_vector(4 downto 0);  Dummy_OUT : out std_logic); end IO; architecture RTL of IO is begin process (Pulse_IN, Out_Select) begin if (Out_Select='0') then Pulse_OUT <= "0000000000000000" & Pulse_IN; 　　　　　　　・ 　　　　　　　・ 　　　　　　　・