２足歩行ロボット組み立てレポート
Ｂｉｏｌｏｉｄ

　第３日目、４日目（８時間）

モーション作成

　まずは、サンプルを動かしてみる。Ｂｉｏｌｏｉｄでは「Motion Editor」でモーションを作り、「Ｂｅｈａｖｉｏｒ Control Programmer」でセンサー信号や指令に対する行動を指定する。サンプルは、前に物体があると赤外線センサーが検知したら「挨拶」のモーションを、音を感知したら音の数だけ「拍手」のモーションを行う。「Ｂｅｈａｖｉｏｒ Control Programmer」はＢＡＳＩＣのような文法をＧＵＩで構築していく方式で、直感的でわかりやすい
　次に、「Motion Editor」でモーションを作成。色んなモーションを作ってみる。Bioloidはポーズをとらせてモーションを作成する”教示機能”をサポートする。数値で関節位置を設定することもできるが、初期位置での数値が０でなく、絶対角度になっているためわかりにくい。そこで、教示機能をメインに使うことにした。設定は各ポーズを決め、ポーズ間の移動時間、待ち時間などを決める。ポーズ間は台形補完される。
　今度は歩かせてみる。しかし、Bioloidは重くて重心が高い上に剛性がちょっと低い。そのため、なかなか歩かせることができない。そうこうしているうちに、バッテリーが充電できなくなった。どうもヒューズが切れたようだ。なんとBioloidにはバッテリーとの間にヒューズが入っている。（モーターが5個以上ロックすると安全のためヒューズが切れるとのこと。）予備が1個入っているので取り替えるが、また切れてしまった。もう予備は無いので、ＡＣアダプタで動かすことに（ＡＣアダプターとの間にはヒューズは入っていない）。
　しかし、今度は頻繁にリセットがかかるようになった。どうも背中を強打しすぎて、ＡＣアダプタの接触が悪くなったよう。BioloidのＡＣアダプタの差込口は背中にあり、倒れるとまともにプラグを打ち付ける。仕方が無いので、中から直接線を引っ張って、サイドから電源が供給できるように改良。
　悪戦苦闘すること２時間。何とか歩かせることができた。


サンプルモーションを動かしてみる
ＷＭＶファイル（1.8MB）		 動作はIF文などＢＡＳＩＣのような
文法でグラフィカルに設定		 Motion Editorもグラフィカルでわかりやすい
　
ヒューズが入っている ＡＣプラグは背中に挿す サイドから電源が供給できるように改良
　

歩かせる
ＷＭＶファイル(630KB)
　

まとめ

　Bioloidは剛性が低く歩行などの高度な動作は難しいが、Edutainment Robotというだけあって、ロボットの基本を理解したり、ソフトウェアの勉強には良いのではないかと思う（Ｃ言語でも動かせる。）バトル競技には向かないが、ヒューマノイドタイプ以外にも色んな形が簡単に作れるため、教育用にはうってつけだ。付属のエディターを使えば小・中学生でも十分動かすことができるのではないだろうか。また、高校や大学ではＣ言語の勉強もこれでできる。他の低価格2足歩行ロボットとは異なるコンセプトのロボットに成っている。