ハンド
トルクセンサー

　ハンドの試作機が完成。このハンドはトルクセンサーを搭載。握る物体の大きさを感知し、自動的に止まるようになっている。センサが無い場合、握る物体の大きさがわかっていないとサーボが回りすぎて、対象物体を握りつぶしたり、サーボに大電流が流れる。このハンドではあらかじめ大きさがわかっていない物体でも握りつぶすことなく、低電流でつかむことができる。トルクセンサは、サーボに流れる電流を測るだけの簡単なもの。
　
ハンド試作機
　
センサなし
物体が握りつぶされている
電流も１A以上流れる
（動画WMVファイル1.03MB）		 センサあり
物体は握りつぶされない
電流は0.2A以下
（動画WMVファイル1.23MB）
　
　次の段階として、トルクセンサにより物体の硬さを計測。やわらかいものはソフトに、硬いものはしっかりと掴む実験中。取りあえずの目標はビンと卵を自立的にうまく掴むこと。